Introduction, notations et conventions

On note traditionnellement x l'axe longitudinal, y l'axe latéral, et z l'axe vertical. Les rotations autour de ces trois axes sont respectivement \psi (lacet, autour de z), \theta (tangage, autour de y) et \phi (roulis, autour de x). On notera p, q et r les vitesses de roulis, tangage et lacet associées.

Les propriétés d'inertie d'un véhicule sont : la masse m, la position du centre de masse G, le second moment autour de chaque axe, et les moments croisés. Pour des raisons de symétrie, on considère genéralement que I_xy et I_yz sont nuls. I_xz, bien que relativement faible, est parfois pris en compte.

Cela revient à dire que les axes principaux d'inertie d'un véhicule sont proches du repère de référence, et que l'axe principal longitudinal est légèrement incliné, en général vers le bas.

Ces quantités, si l'on ne dispose que d'une maquette virtuelle, peuvent être calculées numériquement, malgré le grand nombre de pièces à prendre en compte. Si l'on dispose d'une maquette physique, en revanche, on peut procéder par pesage.

Nota : lorsque l'on pèse un véhicule, la poussée d'Archimède vient se déduire de son "poids propre". Il faut donc en tenir compte en toute rigueur, même si la valeur relative de cette force est négligeable (de l'ordre de 1%, jusqu'à 3% dans le cas de véhicules légers mais dont le volume intérieur est conséquent).